マシンから一切送信されません
ファイルはブラウザのFile APIで読み込み、JavaScriptで変換します。アップロードも一時保存もサーバー側処理もありません。
フィールドは保持されます
XYZは常に保持されます。RGBと強度はPCD、PLY、CSVに引き継がれ、保存できない形式では通知のうえ削除されます。
サイズの目安
200MBまでのファイルに対応しています。変換はタブ内で実行されるため、速度は待ち行列ではなくご自身のマシン性能に依存します。
ブラウザで動く無料の点群コンバーター
点群のフォーマットは、次に使いたいツールとかみ合わないことがよくあります。 SLAMパイプラインはPCDを出力し、同僚はCloudCompare用にPLYを求め、 解析ノートブックはCSVを、簡単なスクリプトはXYZだけを必要とします。 このコンバーターは4形式すべてを読み書きし、すべてブラウザタブ内で処理します。 インストールもライセンスも不要で、ファイルがコンピューターから外に出ることもありません。
4つの形式と使い分け
PCD
Point Cloud Libraryのネイティブ形式。テキストヘッダーが各点のフィールドを宣言し、ASCIIまたはバイナリでレコードが続きます。点群をロボティクスやSLAMのパイプラインに戻す場合に使います。
PLY
Stanford polygon形式。メッシュと点群の両方を扱え、CloudCompare、MeshLab、Blenderなどほぼすべての3Dビューアーが読み込めます。ロボティクス以外の相手と共有する場合に適しています。
XYZ
1行1点、1行3値のプレーンテキスト。ヘッダーも色もメタデータもありません。簡単なスクリプト処理や差分確認、座標だけを求めるツールへの受け渡しに向いています。
CSV
ヘッダー行付きのカンマ区切り列。通常はx,y,zに加えr,g,bまたはintensityです。3Dビューアーではなくpandas、表計算、データベース、BIツールに取り込む場合に使います。
点群を変換する手順
- 1. ファイルを読み込む。 .pcd、.ply、.xyz、.csvファイルをドロップゾーンにドラッグするか、ディスクから選択します。
- 2. 概要を確認する。 解析が終わると、検出された形式、点数、利用可能なフィールド、バウンディングボックスが表示されます。
- 3. 出力形式を選ぶ。 変換先が保持できないフィールドは、ダウンロード前に明示されます。
- 4. 変換してダウンロードする。 必要ならファイル名を編集し、そのままディスクに保存します。
よくある質問
PCDとPLYの違いは何ですか?
PCDはPoint Cloud Libraryの形式で、各点のフィールドを宣言するテキストヘッダーを持ち、ロボティクスやSLAMパイプラインの標準的な出力です。PLYはグラフィックス分野の形式で、点群だけでなくメッシュも保存でき、多くの3Dビューアーが読み込めます。どちらもXYZ、色、任意のスカラー値に対応します。
変換で色や強度が失われますか?
変換先の形式がフィールドを持てない場合のみ失われます。PCD、PLY、CSVはRGBと強度を保持します。プレーンなXYZは座標のみのため、色と強度は削除され、ダウンロード前に通知が表示されます。
ファイルサイズの上限はありますか?
200MBまで対応しています。ファイル全体がブラウザタブ内で解析されるため、大きな点群ほどサーバーではなくご自身のマシンの時間とメモリを使います。
データはどこかにアップロードされますか?
いいえ。ファイルはブラウザのFile APIで読み込み、JavaScriptで変換し、そのままダウンロードとして書き出します。アップロードも一時保存もサーバー側処理もありません。
対応しているエンコーディングは?
入力はASCIIとバイナリのPCD、ASCIIとバイナリリトルエンディアンのPLY、XYZテキスト、x,y,z列に加えr,g,bまたはintensityを持つCSVです。出力は最も互換性の高いASCIIで書き出します。
アカウントやプラグインは必要ですか?
どちらも不要です。通常のWebページ上の無料ツールで、最新のデスクトップブラウザであればそのまま動作します。
関連ツールとガイド
変換前に点群を確認したい場合は 無料のオンラインPCDビューアを、ロボットモデルを確認したい場合は 無料のURDFビューアをご利用ください。すべてのツールは ツール一覧から確認できます。点群自体をこれから作る場合は rosbagからPCDへのガイドや MCAPから点群へをご覧ください。
公開記念につき現在は無料
そもそも点群を作る必要がありますか? 録画データをアップロードすれば地図が手に入ります。