rosbagをPCDに、オンラインで変換。

すでにROS環境があり、フレーム単位の書き出しだけが必要であれば、上流ツールを直接使うのが手軽です。

ros2 run pcl_ros bag_to_pcd --ros-args \
  -p bag_path:=rosbag2_2025_01_01/ \
  -p topic_name:=/pointcloud \
  -p output_directory:=pcds

タイムスタンプ付きフレーム書き出しには良い選択肢です。完全なマッピングパイプラインではありません。

独自のフィルタリング、フィールド変換、一度限りの後処理が必要であれば、小さなPythonスクリプトでより細かい制御ができます。

import rosbag
from sensor_msgs import point_cloud2

with rosbag.Bag("input.bag") as bag:
    for _, msg, t in bag.read_messages("/pc"):
        points = list(point_cloud2.read_points(msg))
        # write one PCD per frame

柔軟ですが、残りのパイプラインは自分で管理する必要があります。