URDFビューア: ROSロボットモデルをオンラインで表示・操作

URDFとは何か、なぜ事前に確認するのか

URDFはロボットを運動学ツリーとして記述します。リンクがジオメトリを持ち、関節がそれらをつないで動きを定義します。 RViz、Gazebo、MoveIt、そして多くのROS 2ツールが、ロボットの見た目と可動の仕方を知るために読み込むファイルです。 外部メッシュを参照するプレーンなXMLであるため、関節原点の回転ずれ、軸の向き違い、 特定のマシンでしか解決できないメッシュパスなど、小さな誤りが起きやすい形式でもあります。

ブラウザでモデルを開くのは、そうした問題に気づく最短の方法です。組み上がったロボットを見て、 スライダーで可動範囲を確かめ、シミュレーターや実機に投入する前に位置のずれたリンクを見つけられます。 ROSが入っていない相手にロボットモデルを共有する手段としても手軽です。

ブラウザでURDFを表示する手順

1. 1. ファイルをそろえる。 box、cylinder、sphereだけを使うURDFなら.urdf単体で十分です。メッシュを参照する場合は、 相対パスが解決できるようURDFとメッシュフォルダをまとめてZIPにしてください。
2. 2. ドロップする。 XMLが解析され、リンクと関節のツリーが構築され、ロボットが画面に収まります。
3. 3. 確認して動かす。 サイドバーでツリーを読み、関節スライダーを動かします。関節軸とリンク座標系を表示すれば、 各関節の位置と軸の向きを正確に確認できます。
4. 4. 視点プリセットを使う。 アイソメ、上面、正面、側面のビューで、想定どおりの向きになっているかを簡単に確認できます。

現在の制限

Xacro(.xacro)は、マクロを展開しないと有効なURDFにならないため、このバージョンでは未対応です。 ローカルでxacroを実行し、生成された.urdfを読み込んでください。干渉判定ジオメトリと慣性ブロックは無視され、 描画されるのは表示用ジオメトリのみです。Colladaのテクスチャは読み込まれません。 mimic関節は駆動側に追従せず独立して動きます。いずれも今後解消していく予定の未対応項目です。

よくある質問

関連ツールとガイド

同じロボットのセンサーデータを扱いますか? スキャンデータは 無料のPCD・PLYビューアで開けます。形式の変換は 点群コンバーターで行えます。すべてのツールは ツール一覧から確認できます。録画データを地図に変えるには rosbagからPCDへ と LiDAR SLAMをご覧ください。