FlexCloudによる整列
GNSSコントロールポイントを使って、SLAMマップをWGS84に整列させます。TUM FTMのFlexCloudを採用しています。
ジオリファレンシング · Autoware
Autowareのローカライゼーションにそのまま使える、ジオリファレンス済み点群。
AutowareはGNSS支援ローカライゼーションのために、WGS84でジオリファレンスされた点群マップを必要とします。LidarFlowはTUM FTMのオープンソースジオリファレンシングエンジンであるFlexCloudを使用して、任意のSLAMマップを実世界座標に整列させ、そのままAutoware形式にエクスポートします。
ブラウザ上でのQA
2D QAマップと3Dジオリファレンス済みプレビューにより、ダウンロード前に整列状況を目視で確認できます。
コントロールポイントの残差
各ポイントがどれだけ正確に整列しているかを確認できます。不良なコントロールポイントを除外し、ブラウザを離れることなく再実行できます。
Autowareへの直接エクスポート
出力はAutowareのLiDARローカライゼーションスタック(NDT、MCL)やHDマップワークフローに、追加の変換なしでそのまま利用できます。
FlexCloud · ジオリファレンス済み軌跡
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Autowareにおける必須要件
NDTやMCLローカライゼーションに使えるジオリファレンス済みPCDを取得しましょう。
関連ページ: LiDAR SLAM、 仕組み。