2つの品質レベル
標準は、多くのユースケースに対応する高速かつ局所的に一貫性のあるマップを構築します。高精度は、精度が最も重要なケース向けに、軌跡出力を伴うGLIMのフルエクスポート経路(map.ply → output.pcd)を実行します。
LiDAR SLAM
運用負荷なしで、GLIM品質のLiDARマッピングを。
LidarFlowは、産業技術総合研究所の小出健二氏によって開発された、最も評価の高いオープンソースLiDAR SLAMエンジンの一つであるGLIM SLAMを、あなたの記録データに対してブラウザ上で実行します。高速な反復作業には標準品質、フルフィデリティのエクスポートには高精度品質をご利用いただけます。
GPSなしでも動作
GNSSがなくても局所的に一貫性のあるマップを生成できます。GPSトピックを追加すれば、同じ処理でWGS84へのジオリファレンシングも可能です。
強度情報を保持
LiDARが強度を取得していれば、それは出力される点群にそのまま引き継がれます。努力目標ではなく保証です。
現場実証済みのプリセット
Ouster、Livox、Velodyneクラスのセンサーは標準でカバーされています。バリデーターがアップロードされたデータを検出し、適切なプリセットを提案します。
GLIM · LiDAR SLAM
アップロードするもの
- · `.mcap`またはROS1 `.bag`(ファイルあたり最大20GB)
- · LiDAR PointCloud2トピック(必須)
- · IMUおよびGNSSトピック(任意、自動検出)
得られるもの
- · `output.pcd`:マップ済み点群
- · `map.ply`:フルフィデリティのエクスポート(高精度実行時)
- · `slam_trajectory.txt`:センサーの空間上の経路
- · `metadata.json`:設定、検証結果、来歴情報