Ouster
ouster-rosドライバはpointsトピックにsensor_msgs/PointCloud2を配信し、intensity、reflectivity、ambient、ringの各フィールドを利用できます。垂直方向の分解能が均一で戻り点が密なため、再構成しやすい記録です。センサー内蔵IMUのトピックも一緒に記録しておくと、動きの補償が改善します。ファイルサイズへの影響もわずかです。
ハードウェア
LiDARセンサーの互換性: Ouster、Livox、Velodyne、その他
LidarFlowは特定のハードウェアに固定されていません。ドライバがsensor_msgs/PointCloud2を配信していれば、その記録は再構成できます。一部のセンサーには、実データで検証したプリセットも用意しています。
必要条件は1行です
sensor_msgs/PointCloud2型(またはROS1のLivox CustomMsg型)のLiDARトピックを含む .bagまたは.mcapの記録。IMUとGNSSのトピックは任意で、含まれていれば自動的に検出されます。
「検証済みプリセット」の意味
そのセンサーの実記録に対して既定値を選定しているという意味です。スキャンパターン、点密度、 ノイズ特性を踏まえた設定であり、汎用設定を流用したものではありません。他のセンサーが非対応という 意味ではなく、また対応センサーであればあらゆる記録が完璧に再構成されるという保証でもありません。 記録品質、動き方、環境の影響は依然として大きく残ります。
Livox
Livoxは固定のring構造ではなく非反復スキャンパターンを用いるため、1フレームでは疎に見え、時間の経過とともにカバー率が上がります。ROSドライバはPointCloud2とLivox CustomMsgのどちらでも配信でき、いずれも受け付けます(CustomMsgはROS1記録で対応)。回転式センサーよりも、同じ場所を長めに記録することが効果的です。
Velodyne
velodyne_pointcloudドライバはintensityとringを含むPointCloud2を出力します。アップロード前に確認すべき点は1つで、velodyne_packetsの生ストリームだけでなく、変換後の点群トピックを記録しているかどうかです。パケットのみでは、まだ点群になっていません。
PointCloud2を配信するその他のセンサー
Hesai、RoboSense、Unitreeの内蔵ユニット、研究用の自作構成など、ROSドライバを持つものは汎用経路で処理されます。 検証処理は実際のメッセージのフィールド構成を読み取るため、独自のチャンネル構成もそのまま扱えます。 一方で、実際に動かしていないハードウェアに対応バッジを掲げることはしません。汎用経路は 「動作する見込みが高い。問題があればご連絡ください」という位置づけとお考えください。
よくある質問
自社のLiDARは対応していますか?
ドライバがsensor_msgs/PointCloud2を配信していれば、メーカーを問わず処理できます。ROS1のLivox CustomMsg型も受け付けます。加えて、Ouster、Livox、一般的なVelodyne機種には実データで検証したプリセットがあります。
LiDARはどのトピック名で配信する必要がありますか?
任意の名前で構いません。検証はトピック名の文字列一致ではなくメッセージ型を見て行うため、独自のトピック名でもメッセージ型が正しければ問題ありません。
センサーごとに調整済みの設定はありますか?
Ouster、Livox、一般的なVelodyne機種向けにあります。プリセットとは、そのセンサーのスキャンパターンやノイズ特性に合わせて選んだ既定値のことで、別処理系ではありません。
Ouster、Livox、Velodyne以外の場合は?
汎用の既定値で実行され、多くの場合は良好な結果が得られます。ただし実際の記録で検証していないハードウェアについて保証はいたしません。結果に違和感があればご連絡ください。実行内容を確認します。