ファイルフォーマット

PCDファイルとは

PCDはPoint Cloud Dataの略で、Point Cloud Library(PCL)のネイティブフォーマットです。ロボティクスのLiDAR・SLAM系ツールが既定で書き出す形式でもあります。

中身の構造

PCDファイルはテキストのヘッダーと、それに続く点データで構成されます。ヘッダーがフィールド構成を宣言しているため、読み込み側は解析前に各数値の意味を把握できます。最小構成はx・y・zで、 LiDAR記録ではintensityが加わることが多く、ドライバによってはring、timestamp、RGBも含まれます。

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z intensity
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 1250000
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1250000
DATA binary

ASCII

人が読める形式で差分確認や中身の確認が容易です。その分ファイルは大きく、読み込みも遅くなります。数千点規模までが実用的です。

バイナリ

ヘッダーの後に点レコードをそのまま格納します。数千万点規模になる地図データでは、こちらが標準的な選択です。

バイナリ圧縮

同じ構造にLZF圧縮を適用したものです。ディスク上は小さくなりますが、対応していないリーダーもあります。

PCDが手に入る経路

よくあるのは3通りです。LiDARベンダーのSDKが1スキャンを書き出す場合、PCLのコマンドラインツールが他形式から変換する場合、そしてSLAMパイプラインが完成した地図を書き出す場合です。最後の経路が重要で、地図としてのPCDは単にスキャンを重ねたものではありません。すべてのスキャンを1つの座標系に位置合わせし、ループ閉じ込みを行い、ドリフトを補正した結果です。

LidarFlowが自動化しているのはこの経路です。.bagまたは.mcapをアップロードすると、output.pcdとPLYエクスポート、センサー軌跡が返ります。 PCLのビルドもSLAMのパラメータ調整も不要です。

よくある質問

PCDファイルはどのソフトで開けますか?

PCLベースのツールやCloudCompareが直接読み込めます。ROSのRVizでも表示できます。ブラウザであれば、LidarFlowの無料PCDビューアがタブ内でファイルを解析して表示します。

PCDとPLYの違いは何ですか?

PCDはPoint Cloud Library由来で、点ごとに名前付きフィールドの構成を保持します。intensityやringを持つLiDARデータに適しています。PLYは面(ポリゴン)も扱える汎用3Dフォーマットで、メッシュ系・グラフィックス系ソフトの対応が広いのが特長です。

PCDをPLYやLASに変換できますか?

できます。無料の点群コンバーターがPCD、PLY、XYZ、CSVをブラウザ内で相互変換します(アップロードは発生しません)。LASやLAZが必要な場合は、デスクトップのCloudCompareやPDALが一般的です。

LiDARの記録からPCDを作るには?

記録に対してSLAMを実行すると生成されます。ローカルにPCLやGLIMを構築する方法のほか、.bagや.mcapをLidarFlowにアップロードすれば、ROSを導入せずにoutput.pcdを受け取れます。

無料ツール・アップロード不要

すでにPCDファイルをお持ちですか。ブラウザのビューアで開けます。

PCDビューアを開く点群を変換する