PCD
Point Cloud Libraryのフォーマットです。ヘッダーがフィールド名・サイズ・型を宣言するため、intensityやringのチャンネルが暗黙の了解ではなくデータとして同梱されます。ROSやPCLのパイプラインなら既定のまま使うのが合理的です。
PCDの詳細リファレンス
点群ファイルフォーマット比較: PCD・PLY・LAS/LAZ・E57
ロボティクスと計測分野で出会うフォーマットは、実質この5つでほぼ網羅できます。違いは保持できる情報よりも、どのエコシステムが前提としているかにあります。
| 形式 | 出自 | 主な用途 | エンコード | 属性 | 対応ソフト |
|---|---|---|---|---|---|
| PCD | Point Cloud Library(PCL) | ロボティクス、SLAM出力、ROSパイプライン | ASCII、バイナリ、バイナリ圧縮 | 任意の名前付きフィールド(intensity、ring、RGB、timestamp) | PCLツール、CloudCompare、RViz、ブラウザビューア |
| PLY | Stanford、汎用3D | グラフィックス、メッシュ化、3Dプリント | ASCIIとバイナリ | 色や法線を含む頂点属性、および面 | Blender、MeshLab、CloudCompare、主要3Dソフト |
| LAS | ASPRS、航空レーザ測量 | 測量、GIS、航空・移動計測 | バイナリのみ、バージョン別のレコード形式 | intensity、リターン番号、分類、GPS時刻、任意でRGB | QGIS、ArcGIS、PDAL、LAStools、CloudCompare |
| LAZ | LASzipによるLASの圧縮 | LASと同用途、ファイルサイズを抑えたい場合 | バイナリ、可逆圧縮 | LASと同一 | 近年のバージョンではLASと同じツール群 |
| E57 | ASTM E2807規格 | 地上型レーザースキャン、ベンダー間の相互運用 | XMLメタデータを持つバイナリコンテナ | 複数スキャンと各姿勢、intensity、色、画像 | CloudCompare、主要TLSベンダーソフト、libE57 |
PLY
任意の頂点属性と、必要に応じて面を保持できる汎用3Dフォーマットです。点群がロボティクスの外へ出て、グラフィックスやメッシュ処理に渡るときの現実的な選択肢になります。BlenderからMeshLabまで幅広く読み込めます。
LASとLAZ
ASPRSが定めるレーザ測量データの標準で、intensity、リターン番号、分類、GPS時刻などが固定のレコード形式に含まれます。LAZはこれをLASzipで可逆圧縮したもので、GIS分野の配布物はLAZが主流です。
E57
ASTM E2807で定義された、ベンダー中立の3D計測データコンテナです。複数スキャンをそれぞれの姿勢情報、画像、メタデータとともに1ファイルに収められる点が特徴で、地上型レーザースキャンで広く使われます。ROS界隈ではあまり見かけません。
用途別の選び方
- ・PCLやROSのパイプライン、自己位置推定スタックに渡す場合: PCD
- ・Blenderやメッシュ処理、3Dプリントに渡す場合: PLY
- ・測量成果物、QGIS、ArcGIS、分類情報が必要な場合: LAZ
- ・地上型スキャンソフトと構造化されたスキャン群をやり取りする場合: E57
LidarFlowの実行結果はoutput.pcdとmap.plyです。その他の形式が必要な場合、無料の 点群コンバーター がPCD、PLY、XYZ、CSVをブラウザ内で変換します。測量系フォーマットはCloudCompareやPDALをご利用ください。
よくある質問
PCDとPLYの違いは何ですか?
PCDはPoint Cloud Libraryのフォーマットで、点ごとに名前付きフィールドを宣言するため、intensityやringといったLiDAR固有の属性に向いています。PLYはStanford由来の汎用3Dフォーマットで、頂点に加えて面も保持でき、メッシュ系・グラフィックス系ソフトの対応が広いのが特長です。
大規模な点群にはLASとLAZのどちらが適していますか?
保持するデータは同じです。LAZはLASを可逆圧縮したもので、ディスク上のサイズは数分の一になり、多くの測量・GISソフトがそのまま読み込めます。特定のツールがLASしか受け付けない場合を除き、LAZで問題ありません。
CloudCompare、Blender、QGISにはどの形式が必要ですか?
CloudCompareはPCD、PLY、LAS/LAZ、E57のいずれも読み込めます。BlenderはPLYが最も扱いやすい形式です。QGISは点群サポートを通じてLASとLAZに対応しており、PCDには対応していません。
LidarFlowはどの形式を出力しますか?
すべての実行でPCDとPLYを出力します。あわせてSLAM軌跡のテキストファイルと、実行設定を記録したメタデータファイルが得られます。
テスト期間中につき無料
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